项目希望重点要解决的关键技术问题1、货箱传送的精确定位问题研究：货箱传送位置是否准确，会很大程度上影响后续吊爪能否精准抓取工字轮。辊子由伺服电机配合链条驱动，伺服控制、辊子与货箱之间打滑等都会对货箱的传输精度起到影响。从理论上来讲，货箱的定位精度应当达到2mm以内。另一方面，货箱的侧向定位依靠移载台两边的导向条实现。导向条之间的距离过小，货箱无法顺利进入辊子上方，导向条之间的距离过大，又会导致侧向定位偏差过大。在实际调试过程中，这也是需要解决的一个关键问题。2、机械吊爪的精确定位问题研究：货箱中有若干工字轮（暂定9个），处在不同的位置。若货箱从AGV小车进入移载台的定位良好，那么吊爪能否精准地抓住工字轮还需要看吊爪的三轴运行精度。而三轴当中，竖直方向上的Z轴和货箱传送方向的Y轴都是由精密丝杠传动，定位难度不大。（科技成果评价）由于在实际运用中，一个吊爪需要管控多台移载台上的工字轮，所以其横向移动的距离即X轴比较长，可达十几米，此时在X轴上就无法采用丝杠传动，而改用齿轮齿条。如何将齿轮齿条的传动精度控制在2mm以内是确保吊爪能够抓住工字轮的关键。3、工字轮自动机的控制系统研究：当自动收线机将一个满盘输送至工位上后，吊爪收到指令前来搬运。在搬运此工字轮的过程中，吊爪不再响应其它满盘位上发出的呼叫信号。搬运系统在抓取满盘之后，要自行判断其是第几个工字轮，从而调用特定运动程序将工字轮运送至货箱之中。如何做到吊爪和各台收线机之间的信息传输是一个需要解决的问题。对于不同的移载台以及不同的工字轮工位，吊爪应当能够区分不出差错，但是，控制系统应当也具备保护措施，即当程序中对移载台或者工字轮工位判断出线差错时，系统应当能够自我发现这个错误并且作出修正。因为整个搬运过程都必须按照既定顺序进行，任何一个环节出现差错都会导致十分严重的后果。在上述研究的基础上，研制出拉丝收线智能化生产系统，实现自动收线、自动物流设备、搬运设备匹配，建立“准无人车间”，实现管理信息化，生产无人化的目标，适应工厂智能化无人值守的发展趋势，降低企业的生产成本。
