一种基于主动全景视觉传感器的机器人视觉系统，包括全方位视觉传感器、关键面激光光源以及用于对全方位图像进行三维立体摄像测量、障碍物检测、避障和导航的微处理器，所述全方位视觉传感器与所述关键面激光光源配置在同一根轴心线上。
本发明公开的一种抑制共模EMI的开关电源高频变压器辅助绕组设计方法，该方法通过给变压器一次侧合理设计反相辅助绕组措施，高性能的抑制了开关电源共模传导EMI。依据零等势线理论设计一个和变压器一次绕组并联的反相辅助绕组，反相辅助绕组上产生的电场消除了一、二次绕组的共模噪声电压，有效地抑制了由变压器一、二次侧绕组之间耦合电容引起的共模传导EMI噪声。本发明不仅有效的抑制了共模传导EMI噪声，同时也会使该变压器所在的开关电源损耗有效降低，会大幅度减小电源体积，提高能量转换效率。
