本发明涉及一种枯草芽孢杆菌抗菌脂肽的生产方法及其在仔猪饲料中的应用，属于饲料添加剂和生物技术领域。枯草芽孢杆菌(Bacillussubtilis)fmbJ种子培养基扩大培养后，2~5%接种，28~35℃，5000L发酵罐液体深层发酵30~48h，然后提取，喷雾干燥生产抗菌脂肽产品。这种抗菌脂肽按照4000IU/kg添加至仔猪基础日料中，提高了饲料利用率，并对促进仔猪生长发育、预防仔猪腹泻和提高仔猪免疫力均有较好的效果。本发明菌株枯草芽孢杆菌为安全的微生物，其抗菌产物安全性高。另外与目前仔猪饲料中使用的黄霉素相比，具有更好的效果，对取代饲料抗生素添加和保障食品安全具有重要意义。本发明的主要优点和积极效果如下 ：1. 本发明首次将枯草芽孢杆菌抗菌脂肽用于仔猪饲料中，可以显著减少仔猪的腹泻率，提高仔猪的饲料利用率，并通过提高三碘甲状腺氨酸 (T3) 和降低甲状腺素 (T4) 水平而提高机体免疫力。添加抗菌脂肽对仔猪的生长发育和免疫机能具有较好的调节和促进作用，提高鸡的饲料利用率和免疫功能有积极的意义。[0008] 2. 本发明与目前仔猪饲料中使用的黄霉素相比，具有更好的促进生产和调节免疫的效果，对取代饲料抗生素添加和保障食品的安全具有重要意义。选用 28 日龄断奶的长 × 大二元杂交健康仔猪 360 头，根据公母各半、来源不同的原则随机分为 4 个处理组，每处理设 6 重复，每重复 15 头，各重复仔猪体重相近(P>0.05)。基础日粮选用玉米 - 豆粕型，营养需要参照 NRC (1998)《猪的营养需要》回肠表观可消化氨基酸模式，日粮组成和营养成分。处理组分别为空白对照组(C 组)饲喂基础日粮(基础日粮中不含抗生素和抗菌脂肽)，抗生素对照组(AC)在基础日粮中添加 5 mg/kg 的黄霉素，试验 在基础日粮中添加枯草芽孢杆菌 fmbJ 抗菌脂肽 2000 IU/kg，预试期为 3 天，试验期为 28 天。[0014] 添加 2000 IU/kg 的 组 28 天的平均体重较 C 组提高 3.76% ;I 组的平均体重日增量较 C 组增加 8.27%，增加显著，较 AC 组增加 1.7%，但不显著 ;I 组的料重比 F/G 较 AC 组降低 4.14%，较 C 组也降低 2.87%。1~14 天，I 组的肠道大肠杆菌数量，较 C 组降低 2 个数量级，较 AC 组减少 1 个数量级，降低显著，但是乳酸杆菌的数量较 C 组降低了 1 个数量级(P>0.05)，与 AC 组大致相当 ;1~14 天的腹泻率较 C 组降低 29.5%，和 AC 组相同(P<0.05)。显著降低了 1~14 天的仔猪腹泻率。[0015] 添加 2000 IU/kg 抗菌脂肽能显著提高血清三碘甲状腺氨酸 T3 水平，降低甲状腺素 T4 水平。 I 组的三碘甲状腺氨酸 T3 水平较 AC 组提高 61.61%(P<0.01)，较 C 组也提高 37.12%(P<0.05);I 组的甲状腺素 T4 水平较 C 组和 AC 组分别降低 14.21%(P<0.05)和19.61%(P<0.05)。胰岛素水平 I 组较 C 组也升高 17.63%(P<0.05)。但是抗菌脂肽对仔猪血清生长激素和皮质醇水平无显著影响。[0016] 甘油三酯(TG)和低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)水平 C 组、AC 组和 I 组均无显著差异。但 I 组的 TG 水平较 C 组和 AC 组有升高趋势，LDL-C 水平较 C 组和 AC 组也有降低趋势。I 组高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)水平较 C 组和 AC 组也有升高趋势。I 组的高低密度脂蛋白胆固醇之比(H/L)较 C 组分别升高 31.43%(P<0.05)。I 组总胆固醇(TC)水平较 C组也降低 19.31%(P<0.05)。表明抗菌脂肽对断奶仔猪脂肪代谢有一定作用。血清总蛋白TP 方面，I 组较 C 组和 AC 组也有升高趋势，但差异不显著。各组尿素氮(UN)无显著差异且无明显变化趋势。
一种可进行太阳能跟踪的无人机，包括无人机机身、主旋转电机、固定座、光敏感应器、翻转式太阳能电池板、电池板固定框、侧旋转电机、固定架、升降气缸和机翼，无人机机身上有主旋转电机，固定座固定在主旋转电机的转轴上，翻转式太阳能电池板成排固定在电池板固定框内，电池板固定框两侧有侧旋转电机，侧旋转电机的转轴固定在电池板固定框侧端中部，电池板固定框两侧的固定架下方有升降气缸，升降气缸固定在固定座上，固定座上有4个光敏感应器。本发明无人机顶部太阳能跟踪机构的翻转式太阳能电池板成排设置可同时进行翻转，而水平面旋转则由主旋转电机进行控制，从而能最大限度的对太阳能进行收集，并且成本更为低廉，安装更为方便。
本发明提出一种无人机的可视导航系统。其中，无人机集群的协作交互方法包括以下步骤：无人机集群中的某个无人机确定其通信覆盖范围内满足协作条件的无人机，并根据满足协作条件的无人机建立无人机协作组;确定所述无人机协作组中的多架无人机的机间路由;根据所述机间路由的链路状态信息对所述无人机协作组中的多架无人机分配协作任务;根据所述无人机协作组中的多架无人机的运动状态评估所述链路状态，并根据评估结果更新所述无人机协作组的无人机及每架无人机的协作任务。本发明可靠性强，通信质量高，能较好地适应可视导航中的无人机集群通信环境。
本发明公开了一种螺旋弹簧触指的折弯成型方法，包括以下步骤：1)设定螺旋弹簧触指的基本参数;2)制作加工模具;3)进行折弯成型，将一段螺旋弹簧垂直于下半模冲的工作面，将螺旋弹簧圈放在下半模冲上;将上半模冲倒置，使得上、下半圆螺纹槽相对构成圆筒形，并将上、下半模冲的斜面进行面接触，放在压力机平台上，然后控制压力机下压，直至上、下半圆螺纹槽的槽沿接触成一个平面为止，该压制段中的每个螺旋弹簧圈压制成型;重复上述过程，将螺旋弹簧圈一段一段的依次压制，直至整个螺旋弹簧圈的所有节圆全部折弯成型。本发明的方法，螺旋弹簧倾角的成型精度好，装、脱模方便。
本发明提供一种遥操作机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其步骤包括采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境(障碍物)进行识别与空间信息提取;以通过视觉识别、计算出的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;以机器人末端沿其速度方向与背景环境(障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。本发明相对于现有技术具有如下的优点及技术效果 ：[0031] 1. 将机器智能与人类高级决策的优点有机集成，可有效提高机器人的作业效率与局部自主。[0032] 2. 降低对操作人员熟练程度的要求。[0033] 3. 对可能发生的机器人与环境间的碰撞进行预测，可有效保证机器人作业系统的安全性。[0034] 4. 能够缓解操作者控制机器人时的心理紧张及决策疲劳。[0035] 5. 控制回路具有数据量小、信息丰富、超前预测的优点，可有效避免图像时滞导致的机器人操控盲目性。一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，包括以下步骤 ：[0007] S1、采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境 ( 障碍物 ) 进行识别与空间信息提取;[0008] S2、以步骤 S1 中获取的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;[0009] S3、以步骤 S1 中获取的机器人末端沿其速度方向与背景环境 ( 障碍物 ) 的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;[0010] S4、将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;[0011] S5、通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。[0012] 根据权利要求 1 所述的遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，所述步骤 S1 包括 ：包括以下步骤 ：[0013] S11.1、将 Bumblebee 双目摄像头采用 eye-to-hand 方式固定在现场环境正上方，光轴与地面垂直，简称为环境相机;[0014] S11.2、根据环境相机图像中各像素点的颜色、灰度或纹理特征，从中剔除机器人区域及作业对象区域，以获得背景图像;[0015] S11.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算背景图像中各像素点的空间坐标;[0016] S11.4、采用基于空间自相关性的内插方式来预测估计所剔除的机器人区域及作业对象区域应有像素属性，并结合背景图像像素特征，生成背景环境的高程数据模型;[0017] S12.1、将 Kinect 相机采用 eye-in-hand 方式固连于机器人末端，简称为手部相机;[0018] S12.2、根据手部相机图像中各像素点的颜色、纹理特征，采用结合人口统计与区域增长的图像分割方法来提取作业对象区域，并采用分裂 - 合并算法提取该区域轮廓的近似多边形，取多边形的顶点为作业对象图像特征;[0019] S12.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算作业对象区域各像素点的空间坐标，并构建其 OBB(Oriented Bounding Box- 有向包围盒 ) 包围盒模型。
本发明公开了一种独立式自适应交通信号控制系统及其实现方法，解决现有道路交通拥堵的问题。本发明包括第一信息采集器，第二信息采集器，以及与第一信息采集器和第二信息采集器相连并用于控制交通信号灯的交通信号控制器;其中，第一信息采集器采集车道上静止车辆情况并将信息传送至交通信号控制器;第二信息采集器采集人行道需要通行行人的情况并将信息传送至交通信号控制器。本发明通过保证每一交通路口均能根据实际交通流量优化交通信号控制，使每一路口的交通通行达到最优，提高每一路口的交通通行率，从而保障整个城市交通的顺畅，减少交通拥堵，节省时间成本，实现节能减排。
本发明公开了一种基于VR-Forces仿真平台的多无人机协同任务规划仿真系统，其特征是：多无人机协同任务规划仿真系统由n个无人机仿真子系统、一个地面控制中心仿真子系统和一个任务规划仿真场景管理子系统组成。
本发明公开了分离富集外周血中造血干细胞(hematopoietic?stem?cell，HSC)的方法，更好地为造血干细胞进行后续研究提供基础，涉及生物医学领域。方法包括树状超支聚合物与鼠抗人造血干细胞单克隆抗体共价偶联、鼠抗人造血干细胞单克隆抗体修饰的树状超支聚合物再包被长链生物素分子、鼠抗人造血干细胞单克隆抗体和长链生物素共修饰的树状超支聚合物捕获外周血样品中的造血干细胞、链霉亲和素修饰的纳米磁珠识别并偶联外周血中长链生物素化树状超支聚合物、被捕获造血干细胞的分离及重悬等步骤。重悬液可以直接进行后续分析，与传统的细胞分离方法相比，该方法更适用于在复杂外周血样品中对造血干细胞进行磁分离，提高了外周血样品中造血干细胞分离效率。
