本发明提出一种用于3D打印的膏状金属复合材料，其特征是：含有金属粉末和硅酮，按重量份计由如下原料组成：金属粉末80‑90份，硅酮5‑10份，增粘剂1‑3份，分散剂1‑2份，固化催化剂0.1‑0.5份;利用硅酮的粘接固化特性，用于金属粉末中，并通过增粘剂将金属粉末调节为一种膏状复合材料，该膏状金属复合材料具有良好的流动性和固化性，用于3D打印时，可在常温下快速挤压堆积成型，从而克服了金属3D打印以粉末形式逐层来构建对象速度慢的缺陷。成型的制品在240‑300℃左右条件下处理，能全部分解粘接材料，含有的锡熔融粘接，从而有效防止制品的形变。

本实用新型涉及一种原油脱盐脱水装置，尤其涉及一种混料均匀型原油脱盐脱水装置。本实用新型要解决的技术问题是提供一种混料均匀型原油脱盐脱水装置。为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种混料均匀型原油脱盐脱水装置，包括有混料箱、原油箱、软管Ⅰ、高压泵Ⅰ、软管Ⅱ、破乳剂箱、高压泵Ⅱ、软管Ⅲ、淡水箱、高压泵Ⅲ、电机Ⅰ、旋转轴Ⅰ、搅拌浆Ⅰ、U形混料缸、旋转轴Ⅱ、搅拌浆Ⅱ、电机Ⅱ、L形固定板、软管Ⅳ、电脱盐脱水装置、高压泵Ⅳ和电加热器;混料箱顶部的左部连接有软管Ⅰ。本实用新型达到了混料操作方便、省时省力、混料均匀，从而达到良好的脱盐脱水效果，且脱盐脱水效率高，节约能源的效果，并且其制造成本低。

针对我国工程机械用履带板强韧性不足、淬裂倾向大、尺寸精度差、缺乏大型履带板等落后现状，设计出了具有高强、高韧和高耐磨性的高端履带板钢23MnB和25CrMnB，解决了履带板崩块、早期磨损和异常断裂的问题;首创了有效硼的量化技术，实现了硼钢生产的在线指导，并形成了特色的有效硼控制技术，硼的有效性>90%;通过复杂异型型钢高精度轧制和自动化连续热处理技术的研究，解决了扭转、缺肉、变形大，以及断面性能不均等技术难题。研发期间共获得专利授权15项，所形成的履带板生产技术达到了国际领先水平。本研究成果得到了全面推广应用，共生产23MnB-190、203、216，25CrMnB-216、228，1E1813(1E1998)-1E1846和1E1998-1E1246等高端履带板约15万吨，创造利税1.5亿元。项目的成功研发，不仅对社会生态环境做出了贡献，而且推动了钢铁材料和工程机械制造的行业进步，为提高我国工程机械的国际竞争力，跻身世界领先水平做出了贡献。

本发明公开了分离富集外周血中造血干细胞(hematopoietic?stem?cell，HSC)的方法，更好地为造血干细胞进行后续研究提供基础，涉及生物医学领域。方法包括树状超支聚合物与鼠抗人造血干细胞单克隆抗体共价偶联、鼠抗人造血干细胞单克隆抗体修饰的树状超支聚合物再包被长链生物素分子、鼠抗人造血干细胞单克隆抗体和长链生物素共修饰的树状超支聚合物捕获外周血样品中的造血干细胞、链霉亲和素修饰的纳米磁珠识别并偶联外周血中长链生物素化树状超支聚合物、被捕获造血干细胞的分离及重悬等步骤。重悬液可以直接进行后续分析，与传统的细胞分离方法相比，该方法更适用于在复杂外周血样品中对造血干细胞进行磁分离，提高了外周血样品中造血干细胞分离效率。

本发明是一种基于链路代价转换的卫星负载平衡方法，该方法是在卫星虚拟拓扑策略的基础上，对拓扑快照进行LEO(低轨)层链路代价转换和分层分流。因此，利用卫星星座运行的可预测性和周期性，将系统运行时间划分为若干个相同的时间段，并在每个时间段个分n个间隙tp，每个时隙内对星间链路进行链路过载判断。对全球覆盖区域进行拥塞等级划分，配合LEO卫星链路实时流量，在链路拥塞时进行代价调整和路径优化，平衡整个网络的流量。并在此基础上配合MEO层卫星网络，对不同服务质量(QoS)的传输业务进行合理的路径选择，在满足高优先级业务时延的同时，提高整网的吞吐量。

本发明公开了一种基于注入溶气水式纸浆净化原理的锥形除渣器系统及浆渣分离方法，是将需净化的浆料在进入锥形除渣器前，在进浆管道中先加入一定比例的过饱和溶气水，当溶气水与浆液在管道中混匀后，微溶气-浆液体系的比重迅速下降，而杂质比重保持不变，也就是说迅速增加了微溶气浆液与重杂质间的比重差;当微溶气浆液进入锥形除渣器系统后，受旋转场的作用使得浆液与杂质间的离心力差变大，分离动力更大;而且良浆出口压力比进浆口压力低，浆液中空气开始适当膨胀，比重更轻，更有利于良浆从中心管孔中排出，分离效率更高。

本发明提供一种遥操作机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其步骤包括采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境(障碍物)进行识别与空间信息提取;以通过视觉识别、计算出的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;以机器人末端沿其速度方向与背景环境(障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。本发明相对于现有技术具有如下的优点及技术效果 ：[0031] 1. 将机器智能与人类高级决策的优点有机集成，可有效提高机器人的作业效率与局部自主。[0032] 2. 降低对操作人员熟练程度的要求。[0033] 3. 对可能发生的机器人与环境间的碰撞进行预测，可有效保证机器人作业系统的安全性。[0034] 4. 能够缓解操作者控制机器人时的心理紧张及决策疲劳。[0035] 5. 控制回路具有数据量小、信息丰富、超前预测的优点，可有效避免图像时滞导致的机器人操控盲目性。一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，包括以下步骤 ：[0007] S1、采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境 ( 障碍物 ) 进行识别与空间信息提取;[0008] S2、以步骤 S1 中获取的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;[0009] S3、以步骤 S1 中获取的机器人末端沿其速度方向与背景环境 ( 障碍物 ) 的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;[0010] S4、将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;[0011] S5、通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。[0012] 根据权利要求 1 所述的遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，所述步骤 S1 包括 ：包括以下步骤 ：[0013] S11.1、将 Bumblebee 双目摄像头采用 eye-to-hand 方式固定在现场环境正上方，光轴与地面垂直，简称为环境相机;[0014] S11.2、根据环境相机图像中各像素点的颜色、灰度或纹理特征，从中剔除机器人区域及作业对象区域，以获得背景图像;[0015] S11.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算背景图像中各像素点的空间坐标;[0016] S11.4、采用基于空间自相关性的内插方式来预测估计所剔除的机器人区域及作业对象区域应有像素属性，并结合背景图像像素特征，生成背景环境的高程数据模型;[0017] S12.1、将 Kinect 相机采用 eye-in-hand 方式固连于机器人末端，简称为手部相机;[0018] S12.2、根据手部相机图像中各像素点的颜色、纹理特征，采用结合人口统计与区域增长的图像分割方法来提取作业对象区域，并采用分裂 - 合并算法提取该区域轮廓的近似多边形，取多边形的顶点为作业对象图像特征;[0019] S12.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算作业对象区域各像素点的空间坐标，并构建其 OBB(Oriented Bounding Box- 有向包围盒 ) 包围盒模型。

本发明涉及一种浮油回收装置，其包括吸油器、泵、油水分离器，吸油器包括浮油箱、斜挡板、底板、吸油盘、吸油管，以及控制系统，浮油箱内设置隔板;隔板顶部与侧部均与浮油箱箱体相接，底端与浮油箱箱体底部之间设置供油液进入的通道口，通道口低于斜挡板之顶端，斜挡板顶端低于吸油盘吸口;在浮油箱上部设置真空箱及真空泵，真空箱与斜挡板分置在隔板的两侧，真空箱与浮油箱相通。这种结构，在真空的作用下，吸油盘所在腔体内的回油液面高于斜挡板一侧的液面，并可通过真空度，可控制回油液面与吸油盘吸口的高度差，使高度差保持在一定范围内，从而让吸油盘吸口始终没入回油液面的下方，有效防止空气的吸入，防止降低回油效率。