本发明涉及一种低成本高负载的植保专用无人机及驱动方法，包括安装在机架上的飞行机构、姿态控制机构和喷药系统。所述的飞行机构为无人机的起飞，降落和调整飞行高度提供动力输出。所述的姿态调整机构是调整无人机的航向和飞行姿态，确保无人机在预定的作业路线上。所述的喷药系统控制植保无人机到达预定的作业区域时喷药系统开始喷药作业。本发明采用发动机驱动的横列式反转双旋翼，提供无人机高度方向的升力，具有负载能力高，作业时间长、工作效率高;采用两对电动小旋翼，提供无人机水平方向姿态调整和作业飞行所需的推力，使无人机在三维空间的驱动是完全解耦的，具有结构和控制原理简单，维修方便，同时遥控操作简单易学，使用和维护成本低等优点。
本发明提供一种遥操作机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其步骤包括采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境(障碍物)进行识别与空间信息提取;以通过视觉识别、计算出的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;以机器人末端沿其速度方向与背景环境(障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。本发明相对于现有技术具有如下的优点及技术效果 ：[0031] 1. 将机器智能与人类高级决策的优点有机集成，可有效提高机器人的作业效率与局部自主。[0032] 2. 降低对操作人员熟练程度的要求。[0033] 3. 对可能发生的机器人与环境间的碰撞进行预测，可有效保证机器人作业系统的安全性。[0034] 4. 能够缓解操作者控制机器人时的心理紧张及决策疲劳。[0035] 5. 控制回路具有数据量小、信息丰富、超前预测的优点，可有效避免图像时滞导致的机器人操控盲目性。一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，包括以下步骤 ：[0007] S1、采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境 ( 障碍物 ) 进行识别与空间信息提取;[0008] S2、以步骤 S1 中获取的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;[0009] S3、以步骤 S1 中获取的机器人末端沿其速度方向与背景环境 ( 障碍物 ) 的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;[0010] S4、将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;[0011] S5、通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。[0012] 根据权利要求 1 所述的遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，所述步骤 S1 包括 ：包括以下步骤 ：[0013] S11.1、将 Bumblebee 双目摄像头采用 eye-to-hand 方式固定在现场环境正上方，光轴与地面垂直，简称为环境相机;[0014] S11.2、根据环境相机图像中各像素点的颜色、灰度或纹理特征，从中剔除机器人区域及作业对象区域，以获得背景图像;[0015] S11.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算背景图像中各像素点的空间坐标;[0016] S11.4、采用基于空间自相关性的内插方式来预测估计所剔除的机器人区域及作业对象区域应有像素属性，并结合背景图像像素特征，生成背景环境的高程数据模型;[0017] S12.1、将 Kinect 相机采用 eye-in-hand 方式固连于机器人末端，简称为手部相机;[0018] S12.2、根据手部相机图像中各像素点的颜色、纹理特征，采用结合人口统计与区域增长的图像分割方法来提取作业对象区域，并采用分裂 - 合并算法提取该区域轮廓的近似多边形，取多边形的顶点为作业对象图像特征;[0019] S12.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算作业对象区域各像素点的空间坐标，并构建其 OBB(Oriented Bounding Box- 有向包围盒 ) 包围盒模型。
本发明公开了一种基于AP切换的列车通信系统及通信方法，包括依次通过无线通信的中心层、轨旁层及车载层，中心层包括分别通过主干网与服务器相连接的主无线控制器及从无线控制器，轨旁层包括在轨道旁线性分布的两个或两个以上AP，车载层通过STA与AP通信。本发明基于AP切换的列车通信系统及通信方法，首先从CBTC系统体系架构上进行了改进，在列车的控制中心层引入了无线控制器，简化了AP的功能配置，使得AP其他的功能配置往上移交，集中在无线控制器中实现;其次是设计了AP和STA的通信信道，无需使STA在探测阶段去寻找合适的信道。
本发明涉及一种利用天然有机物快速降解生产水溶性腐植酸肥料的方法，所生产的水溶性腐植酸肥料能提高作物产量、改善农产品品质、提高土壤肥力。本发明包括以下步骤：天然有机物-分拣去杂-粉碎-反应釜降解活化-减压爆破-浓缩-成品;其中温度80-175℃、压力3-12.5个大气压、光波364-468cm-1紫外光、水解剂KOH2.5-20%重量百分比、氧化剂TiO23-12.5%重量百分比、导向剂FeSO40.3-3%重量百分比。
本发明属于茶叶用肥料领域，提供了一种铁观音茶叶专用含氨基酸水溶肥料。该肥料由以下重量百分比的原料制成：复合氨基酸25%～30%、磷酸二氢钾18%～25%、七水合硫酸镁22%～30%、七水合硫酸锌5%～15%、硼砂12%～20%、钼酸铵0.5%～0.7%，上述原料重量百分比总和为100%。本发明所生产的肥料符合含氨基酸水溶肥料(微量元素型)的标准(NY?1429—2010)，稀释500-800倍液叶面喷施铁观音茶树，可增加铁观音茶叶产量6%～10%，提高茶叶中氨基酸、茶多酚、水浸出物等含量，改善茶叶品质。
本发明公开了一种高分散性铝基银浆油墨的制备方法，步骤包括：步骤1，将原料铝粉和溶剂一磁力搅拌，静置真空抽滤干燥;步骤2，将预处理过的铝粉融入溶剂二，置于水浴锅中搅拌;步骤3，将水浴升温，将两种配制液分别添加到分液漏斗中，滴加完毕持续搅拌;步骤4，添加二甲苯溶液，置于数控超声波清洗仪内超声分散后，转入水浴锅内;步骤5，将水浴升温，依次向步骤4的最终反应体系中滴加另外三种配制液，滴加完毕持续搅拌，洗涤过滤真空干燥，得到最终改性铝粉;步骤6，将最终改性铝粉、蒸馏水、助剂和树脂混合，搅拌均匀即成。本发明方法制备的银浆油墨颗粒度小、光泽度高、耐蚀性强、润湿性好。
一种慢速纸机成纸卷取等级分类的装置，纸张通过水分定量检测装置后进入由压纸筒a、压纸筒b和卷纸筒a构成的卷纸机构，卷纸筒b的尾部和卷纸筒a的尾部均通过杆件连接旋转件，旋转件连接由微控制器控制的旋转电机，水分定量检测装置上设置有无线发送模块，当检测到通过其的纸张单位密度及水分含量发生变化时，向外发送信号，微控制器通过无线接收模块获取该信号，向旋转电机发送转动信号，通过旋转件实现卷纸筒b和卷纸筒a的换位，切纸机构的切纸件位于卷纸筒b和卷纸筒a之间，用于切断卷纸筒a上的纸张，新通过水分定量检测装置的纸张卷取在卷纸筒b上，直至水分定量检测装置检测到纸张质量再次发生变化。
本发明涉及一种浮油回收装置，其包括吸油器、泵、油水分离器，吸油器包括浮油箱、斜挡板、底板、吸油盘、吸油管，以及控制系统，浮油箱内设置隔板;隔板顶部与侧部均与浮油箱箱体相接，底端与浮油箱箱体底部之间设置供油液进入的通道口，通道口低于斜挡板之顶端，斜挡板顶端低于吸油盘吸口;在浮油箱上部设置真空箱及真空泵，真空箱与斜挡板分置在隔板的两侧，真空箱与浮油箱相通。这种结构，在真空的作用下，吸油盘所在腔体内的回油液面高于斜挡板一侧的液面，并可通过真空度，可控制回油液面与吸油盘吸口的高度差，使高度差保持在一定范围内，从而让吸油盘吸口始终没入回油液面的下方，有效防止空气的吸入，防止降低回油效率。
