本实用新型公开了一种仿真口腔加工机器人及其控制方法，包括一支座、控制器及仿真的人体上颚和人体下颚;仿真人体上颚与设置于支座上的第一驱动装置固定连接，仿真人体下颚与设置于支座上的第二驱动装置固定连接，控制器分别与第一驱动装置、第二驱动装置电性连接，用于程序控制第一驱动装置和第二驱动装置的协同动作;第一驱动装置用于驱动仿真人体上颚做直线往复研磨运动，第二驱动装置用于驱动仿真人体下颚做旋转运动，控制仿真人体下颚与上颚间的开合。本实用新型通过第一驱动装置和第二驱动装置的交替配合，使仿真上下颚的相对运动仿照了人体咀嚼时的下颚动作，实现了高度仿真人体在咀嚼时的咀嚼动作，准确模拟食物在口腔加工中的过程，为利用体外消化系统模拟人体消化和测量食物的消化吸收提供准确数据。
一种直流稳压电源内阻测量装置，它由测量表笔P、测量表笔Q、电流传感器模块、数字电位器、补偿电阻R、单片机、显示模块、电源、集成稳压器组成，（科技成果评价）该装置可以快速、准确地测量直流稳压电源的内阻，其结构简单、稳定性好，具有较强的实用性。
本发明公开了一种基于VR-Forces仿真平台的多无人机协同任务规划仿真系统，其特征是：多无人机协同任务规划仿真系统由n个无人机仿真子系统、一个地面控制中心仿真子系统和一个任务规划仿真场景管理子系统组成。
针对传统空调机房控制的痛点（制冷量冗余、PID调控的弊端、参数设置不合理）研制了AI空调节能智控模块，通过引入空调系统各设备能耗数据，采集相关设备运行数据，结合深度学习、MPC算法技术，从数十万条空调数据中寻找最节能的运行参数，实时进行空调系统参数调整，达到系统热平衡、供需平衡、环境温度稳定的同时，实现最节能运行，预计平均节能率可达10~20%。针对客户生产用气、空压机设备管理、节能降碳等需求研制空压站一级能效智控模块，对空压机站房、管网进行联网联控，对多站、单站空压机进行数字化管控，实现数字化站房、智能化控制和整站节能。
本发明实施例提供的一种基于城市智慧体育的并行融合网络的姿态识别方法和装置，该方法采用全新的奥斯瓦德网络对输入的预处理图像进行特征提取，对从高到低不同分辨率的图像进行特征提取，在整个过程中都保持高分辨率和低分辨率特征相融合后进行预测。本发明进行了多次多尺度融合，使得每一个高分辨率到低分辨率的表征都从其他并行表示中反复接收信息，从而得到丰富的高分辨率表征。因此，预测的关键点更准确，在空间上也更精确。
本实用新型公开一种分离报警与集合控制的电子钱包，包括钱包本体、RFID读写模块、MCU控制单元、报警器及RFID标签;RFID读写模块、MCU控制单元及报警器设置在钱包本体上，RFID读写模块及报警器分别与MCU控制单元电连接，RFID标签粘贴于多个不同管理物件上;RFID标签远离RFID读写模块时，RFID读写模块输送管理物件分离信号至MCU控制单元，MCU控制单元触发报警器进行报警。本实用新型便于物件管理，使得不会遗漏需携带的物件。
本发明提供一种遥操作机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其步骤包括采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境(障碍物)进行识别与空间信息提取;以通过视觉识别、计算出的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;以机器人末端沿其速度方向与背景环境(障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。本发明相对于现有技术具有如下的优点及技术效果 ：[0031] 1. 将机器智能与人类高级决策的优点有机集成，可有效提高机器人的作业效率与局部自主。[0032] 2. 降低对操作人员熟练程度的要求。[0033] 3. 对可能发生的机器人与环境间的碰撞进行预测，可有效保证机器人作业系统的安全性。[0034] 4. 能够缓解操作者控制机器人时的心理紧张及决策疲劳。[0035] 5. 控制回路具有数据量小、信息丰富、超前预测的优点，可有效避免图像时滞导致的机器人操控盲目性。一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，包括以下步骤 ：[0007] S1、采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境 ( 障碍物 ) 进行识别与空间信息提取;[0008] S2、以步骤 S1 中获取的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;[0009] S3、以步骤 S1 中获取的机器人末端沿其速度方向与背景环境 ( 障碍物 ) 的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;[0010] S4、将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;[0011] S5、通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。[0012] 根据权利要求 1 所述的遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，所述步骤 S1 包括 ：包括以下步骤 ：[0013] S11.1、将 Bumblebee 双目摄像头采用 eye-to-hand 方式固定在现场环境正上方，光轴与地面垂直，简称为环境相机;[0014] S11.2、根据环境相机图像中各像素点的颜色、灰度或纹理特征，从中剔除机器人区域及作业对象区域，以获得背景图像;[0015] S11.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算背景图像中各像素点的空间坐标;[0016] S11.4、采用基于空间自相关性的内插方式来预测估计所剔除的机器人区域及作业对象区域应有像素属性，并结合背景图像像素特征，生成背景环境的高程数据模型;[0017] S12.1、将 Kinect 相机采用 eye-in-hand 方式固连于机器人末端，简称为手部相机;[0018] S12.2、根据手部相机图像中各像素点的颜色、纹理特征，采用结合人口统计与区域增长的图像分割方法来提取作业对象区域，并采用分裂 - 合并算法提取该区域轮廓的近似多边形，取多边形的顶点为作业对象图像特征;[0019] S12.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算作业对象区域各像素点的空间坐标，并构建其 OBB(Oriented Bounding Box- 有向包围盒 ) 包围盒模型。
本实用新型提供了一种冷热源中央空调控制系统，涉及中央空调系统技术领域，解决了现有技术中存在的现有中央空调系统使用不便的技术问题，包括工作站、软化水控制器、定压补水控制器、锅炉控制器、冷却塔控制器和空调控制器，所述工作站设置有中央控制器，所述系统管路上设置有第一电磁阀，软化水控制器、定压补水控制器、锅炉控制器、冷却塔控制器、空调控制器和第一电磁阀均与中央控制器电连接;本实用新型通过软化水控制器、定压补水控制器、锅炉控制器、冷却塔控制器和空调控制器，不但能够实现单个设备的独立控制，而且配合中央控制器能够进行统一协调控制，以实现制冷和制热功能的自动切换和调节，自动化程度高。
