本发明提供一种遥操作机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其步骤包括采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境(障碍物)进行识别与空间信息提取;以通过视觉识别、计算出的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;以机器人末端沿其速度方向与背景环境(障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。本发明相对于现有技术具有如下的优点及技术效果 ：[0031] 1. 将机器智能与人类高级决策的优点有机集成，可有效提高机器人的作业效率与局部自主。[0032] 2. 降低对操作人员熟练程度的要求。[0033] 3. 对可能发生的机器人与环境间的碰撞进行预测，可有效保证机器人作业系统的安全性。[0034] 4. 能够缓解操作者控制机器人时的心理紧张及决策疲劳。[0035] 5. 控制回路具有数据量小、信息丰富、超前预测的优点，可有效避免图像时滞导致的机器人操控盲目性。一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，包括以下步骤 ：[0007] S1、采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境 ( 障碍物 ) 进行识别与空间信息提取;[0008] S2、以步骤 S1 中获取的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力;[0009] S3、以步骤 S1 中获取的机器人末端沿其速度方向与背景环境 ( 障碍物 ) 的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力;[0010] S4、将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力;[0011] S5、通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。[0012] 根据权利要求 1 所述的遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，所述步骤 S1 包括 ：包括以下步骤 ：[0013] S11.1、将 Bumblebee 双目摄像头采用 eye-to-hand 方式固定在现场环境正上方，光轴与地面垂直，简称为环境相机;[0014] S11.2、根据环境相机图像中各像素点的颜色、灰度或纹理特征，从中剔除机器人区域及作业对象区域，以获得背景图像;[0015] S11.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算背景图像中各像素点的空间坐标;[0016] S11.4、采用基于空间自相关性的内插方式来预测估计所剔除的机器人区域及作业对象区域应有像素属性，并结合背景图像像素特征，生成背景环境的高程数据模型;[0017] S12.1、将 Kinect 相机采用 eye-in-hand 方式固连于机器人末端，简称为手部相机;[0018] S12.2、根据手部相机图像中各像素点的颜色、纹理特征，采用结合人口统计与区域增长的图像分割方法来提取作业对象区域，并采用分裂 - 合并算法提取该区域轮廓的近似多边形，取多边形的顶点为作业对象图像特征;[0019] S12.3、根据图像匹配及摄像机标定的结果，实时计算作业对象区域各像素点的空间坐标，并构建其 OBB(Oriented Bounding Box- 有向包围盒 ) 包围盒模型。
位移传感器标定仪及其使用方法。位移传感器标定仪，包括弹性体和螺杆，弹性体包括上、下两个薄壁，弹性体的一端设有台阶孔及端盖，螺杆贯穿上、下两个薄壁，螺杆下端与位移传感器接触。本发明位移传感器标定仪的几何尺寸和材料确定后，弹性体的垂直接近量与水平接近量的比值c是固定的，故可以通过这个已知的比值c和测量弹性体的垂直方向接近量来求得水平方向的微小接近量，从而实现了用普通的位移传感器来标定位移传感器。
本发明公开了一种水性凹印油墨连接料，由一定重量百分比的以下组份组成 ：环氧树脂E-44、开环剂、溶剂、助剂、水性聚氨酯树脂和稀释剂 ;其中助剂为催化剂、阻聚剂、扩链剂、交联剂、消泡剂和流平剂组成的混合物。本发明还公开了其制备方法 ：先称取上述组分环氧树脂 E-44 用乙酸乙酯稀释用改性剂在催化剂作用、恒温水浴中反应 4.5 小时使环氧树脂开环并引入羟基 ;然后把上述改性的环氧树脂加入到水性聚氨酯树脂、扩链剂和交联剂的混合液中反应，然加入流平剂、消泡剂和稀释剂，收料即得。本发明所采用的技术方案是，一种水性凹印油墨连接料，按重量百分比由以下组份组成 ：1% ~ 8% 环氧树脂 E-44、1% ~ 8% 开环剂、2% ~ 16% 溶剂、5% ~ 10% 助剂、40% ~ 80%水性聚氨酯树脂、10% ~ 30% 稀释剂，以上各组分的重量百分比总和为 100%，其中助剂为催化剂、阻聚剂、扩链剂、交联剂、消泡剂和流平剂组成的混合物。本发明的有益效果是 ：1、本发明水性凹印油墨连接料的黏度最小值为 0.02Pa·s(25℃)，黏度最大值为 0.3Pa·s(25℃)，PH 值为 8 ~ 9，光泽度好，因此能适用于高档印刷品印刷。2、由于水性凹印油墨连接料无溶剂排放、安全无污染，生产效率高，能制备出质量优异水性凹印油墨明显优于普通凹印油墨连接料，设备简单、价格便宜等优点对于实现环保、健康的绿色印刷十分有利。3、性能稳定耐化学性、耐热性好、力学性能好、干燥速度快、反应条件温和、时间短。本发明水性凹印油墨连接料的制备方法，反应条件温和，工艺简单，容易实现，环保无污染，所用设备价格便宜、体积小，适合广泛推广使用。
本发明公开了一种用于工业废气除尘的清灰检测装置，包括检测单元、显示模块和过滤材料层，检测单元包括固定杆和m个检测子单元，固定杆固定连接在框架上;每个检测子单元包括风叶、导杆和红外传感器，导杆的一端固定连接在固定杆上，导杆的另一端与风叶连接;红外传感器与导杆固定连接，与固定杆固定连接，或者嵌至在过滤材料层内壁上;显示模块位于框架外侧，红外传感器的信号输出端与显示模块的信号输入端连接;m为大于或等于1的整数。该清灰检测装置可准确检测出各过滤材料层是否需要进行清灰。同时还公开一种除尘设备，可以根据清灰检测装置的检测结果，对单个或部分过滤材料层进行清灰处理，提高过滤材料层的使用寿命。
本发明公开了一种地嵌式自行车停车位，包括电子密码器和嵌入地面安装的锁车箱，锁车箱包括锁车槽、锁车栓和电磁锁;本发明地嵌式自行车停车位不占用额外面积，让自行车有序停放，实行智能化自助管理，安全防盗，并且美化城市，当无自行车停放时，即为常规的道路或广场;本发明地嵌式自行车停车位可采用停车人自助设置一次性取车密码，安全可靠;本发明地嵌式自行车停车位采用电磁锁具锁车，保障级别高，稳定可靠;本发明地嵌式自行车停车位可由市容部门或相关公司统一管理，当停车人遗忘停车密码时，可凭有效证件请管理员解密取车。工作原理 ：上述锁车箱是供自行车停放并锁扣的，电子密码锁为锁车时提供密码保护;电磁锁根据电子密码器的指令打开或闭合锁车栓，从而推动锁车栓锁住或打开自行车车轮;上述电磁锁根据电子密码器的指令控制锁扣前后摆动，当锁扣向前摆动时，锁插在锁扣的作用下转动，从而拉动锁车栓向后运动，实现开锁，当锁扣向后摆动时，锁插在扭簧的作用下归位，实现锁扣。有益效果 ：1、本发明地嵌式自行车停车位不占用额外面积，让自行车有序停放，实行智能化自助管理，安全防盗，并且美化城市，当无自行车停放时，即为常规的道路或广场;2、本发明地嵌式自行车停车位可采用停车人自助设置一次性取车密码，安全可靠;3、本发明地嵌式自行车停车位采用电磁锁具锁车，保障级别高，稳定可靠;4、本发明地嵌式自行车停车位可由市容部门或相关公司统一管理，当停车人遗忘停车密码时，可凭有效证件请管理解密取车;5、本发明地嵌式自行车停车位大部分嵌入地下，不影响市容，遮阳篷部分经过专业设计既可给自行车挡雨遮阳，也可以美化城市。
DCS是针对行业客户对于坐席协作管理应用而开发的网络化视频控制管理系统，依托网络传输编解码技术，将高清处理、音视频、坐席协作、环境控制、可视化管理等应用有效结合在网络环境中，有效形成解决方案，快速反应、高效联动，为用户提供理想、整洁、可靠的指挥室座席应用环境。
本申请公开了一种汽车教学平板电脑和系统，以实现汽车教学的教学实训一体化，以及实现实训和考核一体化，提高学习效率和教学效果的目的。本申请实施例提供一种汽车教学平板电脑，包括第一设备和第二设备，第一设备和第二设备的一端铰接;第一设备配置有第一操作系统和第一网络模块，第二设备配置有第二操作系统和第二网络模块;第一设备响应外部操作生成第一控制指令或第二控制指令，第一控制指令用于考题下载和/或在线答题，第二控制指令用于生成判卷结果;第二设备响应外部操作生成第三控制指令或第四控制指令，第三控制指令用于故障设置、故障分析和/或故障检测，第四控制指令用于对应第一控制指令的结果进行故障分析和/或故障检测。
本发明公开一种汽车滤清器滤纸双层同步自动切断方法及其切断机。一种汽车滤清器滤纸双层同步自动切断方法包括如下步骤：滤纸放置在与所需滤纸折高尺寸对应的模板上，踩压气动脚踏开关气动装置驱动切断装置进行滤纸双层同步切断，切断后的废料自动进入废料回收装置。实现该方法的切断机包括设备基体，切断装置，预压减磨装置，尺寸模板，切除废料回收装置。本发明有效的解决了滤纸切断过程中存在的尺寸偏差大、折纸切口歪斜、切口有毛边、无纺衬材料滤纸以及滤纸夹层含网状PC材料或金属材料的滤纸切不断的问题，同时，本发明实现了自动切断操作，能够满足不同材料不同尺寸的滤纸切割，降低产品加工成本，提高生产效率。
